Hace un par de días, intenté iniciar una máquina virtual que tenía instalada, sin embargo, al seleccionarla, me marcaba ese error, al inicio no le dí importancia, creí que reiniciando el entorno virtual se resolvería, pero no fue así.
Revisando los archivos de la máquina virtual, no encontré nada extraño, por lo que no entendí por qué marcaba ese error, lo peor es que no se pueden editar las preferencias de la máquina virtual, y solo permitía borrarla, algo que no quería hacer.
Buscando en la basta web, encontré que es posible editar el archivo .vbox de la máquina virtual y quitar manual la imagen de DVD que esté causando el problema.
Para ésto, ir a la ruta donde se tenga guardado la máquina virtual, y localizar el archivo con extensión .vbox, clic derecho y abrirlo con su editor favorito, o los que dicen no usar editores gráficos, son libres de usar vim, emac, o lo que gusten.
Dentro del archivo, localizar la sección que inicia con DVDImages y eliminar todas las entradas que tiene, no la sección, solo el contenido:
Una vez realizado ésto, simplemente guardar cambios, abrir VirtualBox, y el error deberá haber desparecido.
